Tháng 7 năm 1982, Fujiko F. Fujio cho đăng toàn bộ manga Nobita no Kaitei kiganjo, kéo dài bảy kỳ từ số tháng 8 năm 1982 đến số tháng 2 năm 1983 của CoroCoro Comic, với tựa ban đầu được tác giả đặt là Nobita no kaiteijō cho đến tháng 11 năm 1982.[15] Ngày 28 tháng 5 năm 1983, tankōbon biên tập lại các chương trước đó được Shogakukan ra mắt dưới ấn hiệu Tentomushi Comics,[16] trở thành tác phẩm thứ tư của loạt Daichōhen Doraemon (大長編ドラえもん, Doraemon truyện dài, Daichōhen Doraemon?). Tháng 7 năm 1995, một ấn bản bìa mềm khổ nhỏ hơn được ra mắt nhằm kỷ niệm sự thành công của loạt phim chủ đề suốt 15 năm.[17] Tháng 1 năm 2011, Nobita no Kaitei kiganjo tái xuất hiện trong quyển thứ hai của tuyển tập Fujiko F. Fujio Toàn tập (藤子・Ｆ・不二雄大全集, Fujiko F. Fujio Daizenshū?) dành cho loạt Daichōhen.[18] Tháng 12 năm 2014, nhân kỷ niệm 80 năm ngày sinh của Fujiko F. Fujio, Shogakukan đã tái bản tác phẩm dưới dạng ấn bản đặc biệt khổ rộng sử dụng một hình bìa hoàn toàn khác so với các lần phát hành trước đây, vốn là dự thảo bìa do chính tác giả minh họa lúc sinh thời.[19] Một phiên bản truyện tranh màu chuyển tải những hình họa trong anime đã qua biên tập phát hành vào tháng 3 năm 2004.[20] Ngoài thư phẩm, Nobita no Kaitei kiganjo còn được dựng thành một vở nhạc kịch vào năm 1995 bởi Iizuka Stage Office. Vở nhạc kịch này sau đó đã chiếu giới thiệu tại Hồng Kông.[21] Vở kịch cũng đã được Shogakukan đã phát hành trong định dạng băng VHS vào tháng 3 năm 1996.[22]

Manga Nobita no Kaitei kiganjo được Nhà xuất bản Kim Đồng ấn hành lần đầu tại Việt Nam năm 1993 với tên Lâu đài dưới đáy biển. Tựa của bộ truyện phiên âm thành Đôrêmon còn tên nhân vật được sửa đổi cho quen thuộc với cách đọc của thiếu nhi Việt Nam (xem thêm: Doraemon tại Việt Nam). Từ năm 2010, sau khi Kim Đồng tái phát hành bộ truyện Doraemon mới trong đó đổi lại tựa đề, tên nhân vật cũng như bản dịch trên tinh thần bám sát nguyên tác,[23] nhan đề tập truyện cũng được thay thành Nobita và lâu đài dưới đáy biển.[24] Là một phần của bộ truyện tranh nổi tiếng có những tác động văn hóa nhất định ở Việt Nam, Doraemon: Chú khủng long của Nobita đã trải qua nhiều lần tái bản. Kim Đồng cũng phát hành ấn bản truyện màu phiên bản biên tập hình họa từ phim anime.[25] Tập truyện này cũng được mua bản quyền phát hành tại Thái Lan bởi Nation Edutainment,[26] tại Đài Loan bởi Nhà xuất bản Thanh Văn,[27] tại Hồng Kông bởi Culturecom Holdings,[28] và tại Indonesia bởi PT Elex Media Komputindo.[29] Riêng tại Mỹ, Shogakukan đã phát hành bộ manga trên nền Amazon Kindle bắt đầu từ tháng 12 năm 2017.[30]